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机器人上下料的具体操作要求
- 2019-08-20 -

  机器人上下料装置体系总体方案

  加工装置工作站由上下料工业机器人,机器人控制柜,PLC?控制柜,仓库,上料输送线工作站等构成,机器人结束对工件的转移和入仓装置,而数控机床则对转移的工件进行加工处理,机器人与数控机床合作零件的加工入仓。

  准备条件:

  加工装置工作站工作的准备条件

  (1)物料台八个凹槽检测有,仓库八个凹槽检测无,且配件台待装置零件放满。转盘旋转到位,即工件抵达机器人抓取的指定方位(工作前用手动方式触摸屏校对)。

  (2)机器人选择远程方式,机器人在作业原点,机器人工作无。

  (3)机器人报警无,CNC报警无。

  (4)CNC卡盘上无工件,CNC安排妥当。

  开启准备条件:

  (1)按下发动按钮,机器人伺服使能,机器人发动,宣告机器人上下料初步信号。

  (2)机器人接到上料初步信号,机器人转移工件抵达CNC正前方50cm处,宣告机器人上下料结束信号。

  (3)CNC接到上料结束信号,CNC门翻开,CNC门开到位,宣告机器人送料初步信号。

  (4)机器人接到送料初步信号,机器人将工件送入CNC,回来CNC正前方50cm处,宣告机器人送料结束信号。

  (5)CNC接到送料结束信号,CNC门关闭,CNC门关到位,CNC加工初步,CNC加工结束,CNC门翻开,CNC门开到位,宣告机器人取料初步信号。

  (6)机器人接到取料初步信号,机器人将CNC内的工件取出,宣告机器人取料结束信号。

  (7)CNC接到机器人取料结束信号,CNC门关闭,CNC门关闭到位,宣告机器人入仓装置初步信号。

  (8)机器人接到入仓装置初步信号,机器人把工件放入仓库的凹槽中,机器人移动到装置台夹取配件,待装置结束,宣告机器人装置结束信号。

  (9)机器人接到装置结束信号,机器人回原点,若仓库装置完的工件数超越八个(含八个)则机器人间断转移,待清仓与加料加配件后,按下复位按钮,体系继续工作。若仓库装置完的工件数低于八个则体系继续工作。

  (10)暂停:按下暂停按钮,机器人间断转移,按下复位键后全部工作正常。

  急停:拍下急停按钮,红灯常亮,机器人间断转移,PLC输出复位(除警示灯(红)、机器人急停、CNC急停外),待按下复位按钮,警示灯(红)灭,机器人及CNC急停铲除,旋转转换开关,手动康复各部分为初始状况,机器人选择示教方式回原点,仓库清空,按下发动按钮工作站运作重新初步。

  注:条件没准备好时,黄灯1Hz闪烁,条件准备好时,黄灯常亮。待按下发动按钮设备工作绿灯常亮,急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换,以及急停后各部件初始状况的康复。

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