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冲压机器人基础关键部件是哪些?
- 2020-02-18-

  机器人由许多的零部件组成,首要的部件是哪些呢?首要的零部件对冲压机器人起着关键的作用,那这些零部件是哪些呢?一起来看看!

  一、减速机

  减速机作为冲压机器人的关键部件,首要有两种类型:谐波齿轮减速机和RV减速机。使用在冲压机器人的底座和手臂关节处。

  谐波齿轮减速机首要由波发作器、柔性齿轮和刚性齿轮3个根本构件组成,依托波发作器使柔性齿轮发生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力,单级传动速比可达70~1000,借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较,输出力矩相同时,谐波齿轮减速机的体积可减小2/3,重量可减轻1/2。柔轮可接受较大的交变载荷,因而其资料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高,制作工艺复杂,柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。

  RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高,振动小,减速比大等诸多长处被广泛使用于工业机器人范畴。它较冲压机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿数,并且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着运用时间增长运动精度就会显著降低,因此世界上许多地区高精度机器人传动多采用RV减速器,在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

  二、伺服电机和驱动器

  冲压机器人所运用的伺服电机和驱动器,现在欧系的品牌首要有伦茨,Lust,博世力士乐等,这些欧系电机及驱动部件过载能力及动态响应好,驱动器开放性强,且具有总线接口,可是价格昂贵。日系品牌首要有安川,松下,三菱等,其价格相对低一些,可是动态响应能力较差,开放性较差,且大部分只具备模拟量和脉冲操控方式。

  三、操控器

  在冲压机器人操控器方面,现在通用的多轴操控器平台首要分为以嵌入式处理器(DSP,POWERPC)为中心的运动操控卡和以工控机加实时体系为中心的PLC体系,其代表分别是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT体系。国内的在运动操控卡方面,已经开发出相应成熟产品,可是在冲压机器人上的使用还相对较少。

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